Page 27 - Armaturobot

3. int mia=2;
int mir=3;
int mda=4;
int mdr=5;
En void setup (), declararemos estas
variables como salidas (OUTPUT).
void setup() {
pinMode(mia,OUTPUT);
pinMode(mir,OUTPUT);
pinMode(mda,OUTPUT);
pinMode(mdr,OUTPUT);
}
4. Para terminar nuestra prueba, en
el void loop () agregaremos las
variables mia y mda con un pulso
alto (HIGH).
void loop() {
digitalWrite(mia,HIGH);
digitalWrite(mda,HIGH);
}
5. 6. Sube el programa a la tarjeta, para
comprobar qué sucede.
Presta atención a cómo giran las
ruedas de nuestro motor. Debido a
la construcción de nuestro robot,
es difícil saber cuál cable de motor
se moverá hacia adelante y cuál
hacia atrás: por eso hacemos esta
prueba. En caso de que ambos giren
hacia adelante, lo dejaremos así,
pero si no, tendremos que cambiar
la parte donde declaramos las
variables; para ello, cambiaremos
sus valores. Es decir, si la variable
mia tiene el valor 2, cámbialo por el
valor 3, y si la variable mir tiene el
valor 3, asígnale el valor 2. Vuelve a
probar el programa a ver qué ocurre.
Haz lo mismo con el motor del lado
derecho, pero los valores que se
intercambiarán serán 4 y 5. Realiza
estas correcciones hasta que los
dos motores giren hacia adelante.
Este paso te permitirá entender
por qué declaramos las variables y
les asignamos valores: y es que así
será más fácil identificar en nuestro
programa cuando tengamos algún
problema y poderlo modificar o ajustar
el valor de la variable solo al inicio, en
lugar de tener que hacerlo una por una
a lo largo de todo el programa.
Una vez que los dos motores giren
hacia el frente, es momento de darle la
primera orden: indicarle a nuestro robot
que avance durante tres segundos, y
que luego retroceda durante otros tres
segundos.
Para esto, necesitaremos asignarle un
tiempo de duración e indicarle que la
otra señal de salida de la tarjeta envíe
un pulso bajo para que esté apagada;
bastará con agregar un delay al final
de las dos primeras instrucciones y
que agreguemos dos digitalWrite, pero
con pulso bajo y esta vez con las otras
dos variables. ¡Pero esto es solo para
nuestro robot avance!
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