Page 63 - Programacion

Como puedes ver, este tipo de motores cuenta con tres partes
principales:
• un motor que generará el movimiento,
• una caja de engranes que nos ayudará a reducir la velocidad de giro
del motor y a incrementar el torque del mismo,
• el controlador que le indicará al motor de dónde a dónde trabajar
(de cero a 180 grados).
Para distinguir un servomotor a simple vista, hay que fijarse en que
tenga tres cables para su conexión. El cable que va conectado a Vcc
suele ser de color rojo, naranja o de algún tono similar. El cable que irá
a GND (tierra) será negro o café. Y el último cable, al que llamaremos
“señal”, puede tener cuatro colores diferentes: blanco, negro, amarillo o
naranja; lo más importante es que siempre se encontrará en un extremo
de la conexión. Por eso, no importa si encuentras un servomotor con
dos cables negros: el que esté en el extremo será el de señal y el otro
será el de GND. La siguiente tabla te ayudará a recordarlo.
GND
Vcc
SEÑAL
GND
Vcc
SEÑAL
GND
Vcc
SEÑAL
Vcc
GND
SEÑAL
¿Recuerdas cómo funciona un PWM? Para que un servomotor funcione,
debemos enviarle una señal de este tipo y constante: le indicará en qué
posición debe estar entre los cero y los 180 grados. Sin embargo, esta
señal debe encontrarse dentro de cierto rango de valores.
¿Cómo podemos saber cuál es ese rango? Tenemos que enviarle un
pulso de 1 milisegundo (ms) para indicarle que estará en 0 grados
y de 2 milisegundos cuando queramos que esté en 180 grados. Si
quisiéramos colocarlo en un punto intermedio, como 90 grados,
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